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有和wind一样做用网站长沙营销型网站建设

news 2025/8/13 14:54:32

有和wind一样做用网站,长沙营销型网站建设,南山的网站建设,wordpress 输出标签id中断管理介绍嵌入式实时系统需要对整个系统环境产生的事件作出反应。这些事件对处理时间和响应时间都有不同的要求。事件通常采用中断方式检测，中断服务例程(ISR)中的处理量应当越短越好。ISR是在内核中被调用的， ISR执行过程中，用户的任务…

中断管理介绍

嵌入式实时系统需要对整个系统环境产生的事件作出反应。这些事件对处理时间和响应时间都有不同的要求。事件通常采用中断方式检测，中断服务例程(ISR)中的处理量应当越短越好。ISR是在内核中被调用的， ISR执行过程中，用户的任务无法执行。 ISR要尽量快，否则：其他低优先级的中断无法被处理：实时性无法保证。
如果这个硬件中断的处理，就是非常耗费时间呢？对于这类中断的处理就要分为2部分：

ISR：尽快做些清理、记录工作，然后触发某个任务
任务：更复杂的事情放在任务中处理
所以：需要 ISR 和任务之间进行通信

注意：只有以”FromISR”或”FROM_ISR”结束的 API 函数或宏才可以在中断服务例程中。

俩套API函数

在任务函数中，我们可以调用各类 API 函数，比如队列操作函数： xQueueSendToBack。但是在 ISR 中使用这个函数会导致问题，应该使用另一个函数： xQueueSendToBackFromISR，它的函数名含有后缀"FromISR"，表示"从 ISR 中给队列发送数据"。FreeRTOS中很多API函数都有两套：一套在任务中使用，另一套在ISR中使用。后者的函数名含有"FromISR"后缀。

为什么要引入两套API函数？
很多 API 函数会导致任务计入阻塞状态；运行这个函数的任务进入阻塞状态；比如写队列时，如果队列已满，可以进入阻塞状态等待一会，ISR 调用 API函数时， ISR 不是"任务"， ISR 不能进入阻塞状态。所以，在任务中、在 ISR 中，这些函数的功能是有差别的。

xHigherPriorityTaskWoken 参数
xHigherPriorityTaskWoken 的含义是：是否有更高优先级的任务被唤醒了。如果为pdTRUE，则意味着后面要进行任务切换。
在这里插入图片描述
可以看到，在任务中调用 API 函数可能导致任务阻塞、任务切换，这叫做"context switch"，上下文切换。这个函数可能很长时间才返回，在函数的内部实现了任务切换。
xQueueSendToBackFromISR()函数也可能导致任务切换，但是不会在函数内部进行切换，而是返回一个参数：表示是否需要切换，函数原型与用法如下：

/*
* 往队列尾部写入数据，此函数可以在中断函数中使用，不可阻塞
*/
BaseType_t xQueueSendToBackFromISR(
QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);
/* 用法示例 */
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
xQueueSendToBackFromISR(xQueue, pvItemToQueue, &xHigherPriorityTaskWoken);
if (xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE)
{
/* 任务切换 */
}

在这里插入图片描述
使用"FromISR"函数时，如果不想使用xHigherPriorityTaskWoken参数，可以设置为NULL。

ISR中任务切换

portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken ); //使用汇编实现
//或者使用以下函数
portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );//使用 C 语言实现

void XXX_ISR()
{
int i;
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
for (i = 0; i < N; i++)
{
xQueueSendToBackFromISR(..., &xHigherPriorityTaskWoken); /* 被多次调用 */
}
/* 最后再决定是否进行任务切换
* xHigherPriorityTaskWoken 为 pdTRUE 时才切换
*/
portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
}