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0. 前言

特征检测的不变性是一个重要概念，虽然方向不变性(即使图像旋转也能检测到相同特征点)能够被简单特征点检测器(例如 FAST 特征检测器等)处理，但难以实现在图像尺度改变时特征保持不变。为了解决这一问题，在计算机视觉中引入了尺度不变特征的概念。
无论对象是在哪个比例下拍摄的，不仅要对关键点进行一致的检测，而且还要计算与每个检测到的特征点相关联的尺度因子。理想情况下，对于在两个不同图像上以不同尺度表征的同一对象点，计算出的尺度因子的比率等于它们各自尺度的比率。已经提出了多种尺度不变的特征，本节将介绍 SURF (Speeded Up Robust Features) 特征，它不仅具有尺度不变性，而且还具有很高的计算效率。

1. SURF 特征检测器

SURF 特征检测器在 OpenCV 中使用 cv::SURF 函数实现。

(1) 可以通过 <