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为什么要进行参考线生成？

apollo在routing模块，已经得到的全局路径，但是其不能直接作为局部路径规划的参考线，这是因为：

1. routing给出的全局路径过长；
2. routing是基于高精地图给出的路径，高精地图给出的路径信息不够平滑；高精地图的点之间的间距大概为0.5m。

故需要对于全局路径进行截取与平滑，生成局部轨迹规划的参考线(reference line)，需要明确的一点是，参考线(reference line)生成其为一个实时的过程，是需要不断地根据当前自车的位置，根据全局路径规划得到的rouinng信息，生成当前的参考线。

如何生成参考线？

生成参考线的具体步骤为：

1. 在全局路径中找到匹配点以及投影点
2. 以匹配点或者投影点为原点，在全局路径中往后取30个点，往前取150个点。对这180个点进行平滑处理，生成符合要求的参考线，作为该规划周期内的参考线，并以此参考线为Frenet坐标系。

即reference line的计算要根据获取的routing信息(包含路径的lane id，segment id等)，检索pnc map(通过KD Tree)，向前，向后得到路径中的路径点，路径点即道路中线的离散点，进行平滑后，得到reference line，总之，参考线相当于Routing结果里局部数据（车辆当前位置的一段Routing），距离通常只有几百米。参考线可能会有多条。

参考链接：
自动驾驶—Motion Planning之参考线生成

Apollo 6.0 参考线 ReferenceLine 生成

解析百度Apollo之参考线与轨迹

开发者说