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目录

  • 关键词
  • 平台说明
  • 一、N_PDU和N_PCI
  • 二、单帧
  • 三、首帧
  • 四、流控帧
  • 五、连续帧
  • 六、case

  

关键词

嵌入式、C语言、autosar、OS、BSW、UDS、diagnostic

平台说明

项目Value
OSautosar OS
autosar厂商vector , EB
芯片厂商TI 英飞凌
编程语言C,C++
编译器HighTec (GCC)
autosar版本4.3.1
参考文档《15765-2》 《AUTOSAR_SWS_CANTransportLayer.pdf》

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缩写描述
SF单帧 SingleFrame
FF首帧 First Flame
FC流控帧 Flow Control
CF连续帧 Consecutive Frame
N_PCInetwork protocol control information
N_PCItypenetwork protocol control information type
N_PDUnetwork protocol data unit
N_SAnetwork source address
N_AIaddress information
SF_DLsingle frame data length

一、N_PDU和N_PCI

  在网络层协议中,将N_PDU分为了N_AI N_PCI 和N_Data。
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其中N_PCI (network protocol control information)用在网络层实体间识别PDU类型和传递控制参数,有如下几类:
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在第一个byte中的高四位分别用0-3表示 SF FF CF FC。
举个栗子:
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二、单帧

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  长度小于6byte的数据,可以一次性发送完毕。
SF_DL表示如下:
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注意: 忽略接收到的数据:SF_DL当等于0,大于7或扩展、混合寻址大于6

三、首帧

  
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  表示后面还有很多帧需要接着收取。首帧是需要多帧才能传输完成数据的第一帧,接收方接收到首帧后,应返回流控帧告知接收能力,同时做好接收多帧的准备。

四、流控帧

  流控帧的作用是调节连续帧的发送速率,流控帧应包含帧的控制信息:FS,BS,STmin。在收到首帧后就
应返回流控帧,告知发送方当前接收状态以及接收能力。
在这里插入图片描述
BS(Block Size):发送的数据量。
STmin(Separation Time Min):多帧间的最小间隔时间。
FS(Flow Status)有三种状态:
FC.CTS:continue to send, the authorization to continue
FC.WAIT:the request to continue to wait
FC.OVFLW:buffer overflow

五、连续帧

  连续帧应在首帧之后发送,接收节点一旦收到连续帧,应将全部数据组装完成。最大支持数据长度4095byte。
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  其中,SN 从0-F循环累加。
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六、case

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