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CAN协议

• CAN（Controller Area Network）即控制器局域网络。
• 特点：

1. 多主网络：网络上的任何节点都可以主动发送数据，不需要一个固定的主节点。
2. 双绞线：使用双绞线作为通信介质，支持较远的通信距离。
3. 差分信号：使用差分信号传输，增强了抗干扰能力。
4. 非破坏性仲裁：多个节点同时发送数据时，具有更高优先级（较低ID）的帧会获得总线控制权。
5. 错误检测：具有错误检测和容错机制，能够检测出传输错误并自动重传。
6. 数据帧：标准数据帧长度为8字节，扩展数据帧可以更长。
7. 传输速率：通常在125 kbps至1 Mbps之间，高速CAN可达5 Mbps。

• 工作原理：

1. 帧格式：CAN协议定义了多种帧类型，包括数据帧、远程帧、错误帧和过载帧。
2. 仲裁：通过帧ID进行仲裁，ID越低优先级越高。
3. 位速率：所有节点必须以相同的位速率通信。

• CAN协议中主要帧类型的格式：

1. 数据帧

数据帧用于传输实际的数据。

2. 远程帧

远程帧用于请求发送具有特定ID的数据帧。

数据帧和远程帧格式：

帧起始 | 仲裁场 | 控制场 | 数据场 | CRC场 | ACK场 | 帧结束1位    1-2字节   1字节    0-8字节   3字节   2位    7位

3. 错误帧

当某个节点检测到错误时，它会发送错误帧来中断当前传输。

错误帧格式：

错误标志 | 错误界定符6位         8位

4. 过载帧

过载帧用于在需要更多时间来处理接收到的帧时暂时停止总线活动：

过载帧格式：

过载标志 | 过载界定符6位         8位

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基于Kvaser实现CAN通信

配置环境：1.官网下载KvaserCANKing,KvaserCANDriver,KvaserCANDll ->
2.进行安装 -> 3.开启驱动 -> 4.开启CANKing -> 5.新建项目。

配置VS项目：1.在下载的DLL文件中找到Kvaser.Canlib库 -> 2.将此库导入vs项目 ->
3.将项目构建为X86 -> 4.将canlib32.dll放入项目文件的debug文件夹中 -> 5.重构项目

发送消息Demo:

    {//初始化Can对象Canlib.canInitializeLibrary();//打开通道，获取句柄int handle = Canlib.canOpenChannel(0, Canlib.canOPEN_ACCEPT_VIRTUAL);//通过句柄设置波特率Canlib.canSetBitrate(handle, Canlib.canBITRATE_500K);//打开连接Canlib.canBusOn(handle);//发送byte[] dates = new byte[] { 0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08 };//句柄，消息标识符，数据，数据位，帧类型Canlib.canWrite(handle, 456, dates, 8, Canlib.canMSG_STD);//关闭连接Canlib.canBusOff(handle);}

接收消息Demo:

  {//初始化Can对象Canlib.canInitializeLibrary();//打开通道，获取句柄int handle = Canlib.canOpenChannel(1, Canlib.canOPEN_ACCEPT_VIRTUAL);//通过句柄设置波特率Canlib.canSetBitrate(handle, Canlib.canBITRATE_500K);//打开连接Canlib.canBusOn(handle);//接受byte[] dates = new byte[8];Canlib.canRead(handle, out int id, dates, out int dlc, out int flag, out long time).ToString();textBox1.Text= BitConverter.ToString(dates)+id.ToString();Canlib.canClose(handle);}

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实现功能：

• 接触过的通信协议Demo合集