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使用了Open3D库进行点云处理和可视化。下面是代码的大致解释：

1. 引入必要的头文件和命名空间：

2. 定义了三个函数：

   • ComputeTriangleDirArea：计算带符号三角形的面积。
   • Compute2Ddistance：计算两点之间的平面距离。
   • GetConvexHullByGrahamScan：通过Graham Scan方法计算凸包点集。

3. main函数：

   • 读取点云数据文件到cloud对象。
   • 调用GetConvexHullByGrahamScan函数计算凸包点集，将结果保存在cloudHull中。
   • 将cloudHull保存为PCD文件。
   • 使用Open3D的可视化功能，创建窗口并设置窗口属性。
   • 将cloudHull添加到可视化窗口中，并运行可视化。
   • 销毁可视化窗口。

总体而言，该代码使用Open3D库读取点云数据，通过Graham Scan方法计算点云的凸包，并将凸包点集保存为PCD文件。然后，使用可视化功能将凸包点集在窗口中显示出来。

#include <iostream>
#include<Open3D\Open3D.h>using namespace std;// 求带符号三角形面积
double ComputeTriangleDirArea(const Eigen