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一、设计目的

设计能驱动立体轨道电机的抽象驱动程序库。


二、设计要求

  1. 命名规范。
  2. 设计简单,方便使用。
  3. 体积小。
  4. 满足电机的移动、停止、初始化、恢复等控制,甚至通过网络控制。

三、设计内容

(一)属性封装

1、定义配置结构体

// 用于配置参数
typedef struct m1_config{char id[25]         // 机器的唯一编号int speed;          // 速度double init_x;      // 初始x坐标double  init_y;     // 初始y坐标double  init_z;     //  初始z坐标
}m1_config;

2、定义会话结构体

typedef struct m1_session{int no;         // 机器序号char name[20];  // 机器别名
}m1_session;

(二)初始化

初始设备的参数。

调用下列函数:

   int m1_init(m1_config* config, m1_session* session)

传参: m1_config变量的指针,会话变量指针
返回值:为1代表成功,为0代表失败。


(三)移动工作头到指定位置

调用下列函数:

int m1_move(m1_session* session,double x, double y, double z)

传参:工作会话变量、目标的三维坐标值 (x, y, z)
返回值:为1代表成功,为0代表失败。


(四)暂停电机的运行

调用下列函数:

int m1_pause(m1_session* session)

传参:目标机器的连接工作会话变量。
返回值:为1代表成功,为0代表失败。


(五) 恢复电机的运行

调用下列函数:

int m1_resume(m1_session* session)

传参:目标机器的连接工作会话变量。
返回值:为1代表成功,为0代表失败。


(六)重置电机

将电机恢复到初始的状态。
调用下列函数:

int m1_reset(m1_session* session)

传参:目标设备的工作会话变量
返回值:为1代表成功,为0代表失败。


(七)获得运行状态

可以获得设备当前的运行状态

1、定义状态结构体

typedef struct m1_status{int status_no; // 状态编号double x;   // 当前x坐标double y;   // 当前y坐标double z;   // 当前z坐标}m1_status;

2、定义下列函数

int m1_status(m1_session* session, m1_status* status)

传参:会话指针、m1_status的结构体变量的指针
返回值:如果为1代表成功,如果为0代表失败。


(八)设置监听函数

监听函数可以监听运行状态,作出一些指定的反应。

监听函数通过把函数名传递实现监听,监听函数内部可以调用m1_status结构体的值来获取实时状态。

有下列函数:

int m1_reg_listener(m1_session* session, int*p(m1_status* s_p, void* vp))

传参:会话指针、一个返回值为int,接收m1_status指针和任意指针作参数的函数。

返回值:如果为1代表成功,如果为0代表失败。

**

四、总结

本文只是介绍如何设计一个驱动程序的接口。

实际上接口是通用的,具体实现很复杂,需要硬件的支持,例如寄存器、处理器、总线的支持。

电机工作时需要供电,控制通断需要三极管和继电器。

感知状态需要传感器。

恢复和暂停需要外部用户的手动干预。

http://www.yidumall.com/news/33306.html

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