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需要自定义某个层，或有时候用c++实现你的操作(c++扩展)可能会更好:

• 例如：需要实现一个新型的激活函数
• 例如: bevfusion用cuda实现bevpool加速

自定义扩展的步骤

• (1) 首先用纯pytorch和python 实现我们所需的功能，看看效果再决定要不要进一步优化
• (2) 明确优化方向，用C++ (或CUDA) 重写部分代码
• (3) 用纯C++编写它
• (4) 将模型的部分移动到CUDA内核来进一步加速，以便从GPU提供的大规模并行计算中获益

在前面算子加速(2):自定义c++扩展，第(4)步cuda核函数来实现加速，是没有用到的。如果想进一步提升速度的话，那么就需要通过CUDA 核函数来实现部分功能，也就是实现 cuda扩展。

1.CUDA 扩展介绍

编写CUDA扩展的一般策略是首先编写一个C++文件，该文件定义了将从Pyt