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news 2025/7/20 9:57:05

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一、工具

ubuntu18.04

ROS+opencv2

编译器：Visual Studio Code

二、原理

图像信息

ROS数据形式：sensor_msgs::Image

OpenCV数据形式：cv:Mat

通过cv_bridge()函数进行ROS向opencv转换

cv_bridge是在ROS图像消息和OpenCV图像之间进行转换的一个功能包。

ros->opencv

cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8);

可以在回调函数里进行转换

    cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;try{cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8);}catch (cv_bridge::Exception& e){ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());return;}

将ROS图像消息转换在OpenCV中使用，可以进行图像处理和opencv操作。

opencv->ros

使用toImageMsg()成员函数

try
{msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", frame).toImageMsg();  
}catch (cv_bridge::Exception& e)
{ROS_ERROR("cv_bridge exception:%s",e.what());
}

驱动相机

通过opencv直接打开相机0，vieo_device为video0

 VideoCapture cap(video_device);  //dev/video0if(!cap.isOpened())   {  ROS_ERROR("Can not opencv video device\n");  return 1;  }

话题发布

ROS中标准的消息订阅和发布方式为

ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic", 1, Callback);
ros::Publisher pub = nh.advertise<sensor_msgs::Image>("topic", 1);

只会发布单一话题

使用image_transport进行发布话题

ros::NodeHandle nh;
image_transport::ImageTransport it(nh);
image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("topic", 1, Callback);
image_transport::Publisher pub = it.advertise("topic", 1);

这种方式会发布一系列话题