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1. 数据帧（Data Frame）
数据帧是 CAN 总线中最常用的帧类型，用于传输实际的数据。其结构如下：
- 起始位（Start of Frame, SOF）：标志帧的开始。
- 标识符（Identifier）：用于表示消息的优先级和内容。
- 标准帧（11 位标识符）。
- 扩展帧（29 位标识符）。
- 控制位（Control Field）：包含数据长度码（DLC），表示数据字段的字节数（0~8 字节）。
- 数据字段（Data Field）：实际传输的数据，最多 8 字节。
- CRC 校验（Cyclic Redundancy Check）：用于检测数据传输中的错误。
- 确认字段（ACK Field）：接收节点确认是否正确接收到数据。
- 结束位（End of Frame, EOF）：标志帧的结束。
2. 远程帧（Remote Frame）
远程帧用于请求发送数据帧，其结构与数据帧类似，但没有数据字段。特点如下：
- 标识符：与对应数据帧的标识符相同，用于请求指定标识符的数据。
- 数据字段为空：远程帧不携带实际数据。
远程帧通常由接收节点发送，用于请求发送方发送数据帧。
3. 错误帧（Error Frame）
错误帧用于检测总线上的错误，并通知所有节点。其结构如下：
- 错误标志（Error Flag）：
- 主动错误标志：由主动错误节点发送，包含 6 个显性位。
- 被动错误标志：由被动错误节点发送，包含 6 个隐性位。
- 错误分隔符（Error Delimiter）：用于标志错误帧的结束。
错误帧由检测到错误的节点主动发送，确保数据一致性。
4. 过载帧（Overload Frame）
过载帧用于通知总线繁忙或节点无法处理更多数据。其结构包括：
- 过载标志（Overload Flag）：6 个显性位。
- 过载分隔符（Overload Delimiter）：用于标志过载帧的结束。
过载帧通常用于延迟下一帧的传输。
5. 帧格式分类
根据标识符的长度，CAN 帧还可以分为：
- 标准帧（Standard Frame）：11 位标识符。
- 扩展帧（Extended Frame）：29 位标识符。
总结
| 帧类型 | 用途 | 是否携带数据 |
|---|---|---|
| 数据帧 | 传输实际数据 | 是 |
| 远程帧 | 请求发送数据帧 | 否 |
| 错误帧 | 通知总线错误 | 否 |
| 过载帧 | 延迟传输，避免总线过载 | 否 |
每种帧格式在 CAN 总线通信中都有特定的作用，确保总线的高效性和可靠性。